6. Bài 5: Robot trực thăng

../../_images/truc_thang.jpg

1. Hướng dẫn lắp ráp


2. Cách thực hiện

  • Cho Robot đi thẳng liên tục

  • Khi gặp vật cản sẽ dừng lại, nháy đèn (bật đèn 2 bên và led RGB), phát nhạc, bật chế độ bay lên để né vật cản (quay động cơ servo).

3. Viết chương trình

  1. Đầu tiên, chúng ta viết hàm thiết lập trạng thái mặc định của Robot

    • Tạo hàm chế độ chạy

    • Chọn ảnh mặc định HEART, tắt hết đèn

    • Cho Robot di chuyển thẳng với tốc độ tùy chỉnh (nên chỉnh tốc độ dưới 50 để giảm quán tính khi robot dừng đột ngột)

../../_images/bai_5.12.png

  1. Tiếp theo, chúng ta viết hàm để Robot có thể bay lên để né vật cản bao gồm:

    • Tạo hàm chế độ bay

    • Dừng di chuyển và hiện hình ảnh Happy

    • Bật đèn và phát nhạc

    • Quay cánh quạt

      • Quay chân servo đến góc 0 trong 600 milli giây.

      • Tương tự, quay chân servo đến góc 180

../../_images/bai_5.21.png

  1. Ở chương trình chính, ta liên tục đọc cảm biến khoảng cách, nếu:

    • Nhỏ hơn 15cm: Thực hiện gọi hàm chế độ bay

    • Lớn hơn 15cm: Thực hiện gọi hàm chế độ chạy

../../_images/bai_5.32.png

4. Chương trình mẫu

../../_images/bai_5.41.png