4. Bài 3: Robot nhảy múa

../../_images/nhay_mua.jpg

1. Hướng dẫn lắp ráp


2. Cách thực hiện

  • Cho Robot đi thẳng liên tục

  • Khi gặp vật cản sẽ dừng lại, nháy đèn (bật đèn 2 bên và led RGB), nhảy múa (quay động cơ servo) và phát nhạc.

3. Viết chương trình

  1. Đầu tiên, chúng ta viết hàm thiết lập trang thái mặc định của robot:

    • Tạo hàm trở về mặc định

    • Chọn ảnh mặc định HEART, tắt hết đèn.

    • Quay servo về góc sao cho vị trí tay robot là cân bằng

    • Cho Robot di chuyển thẳng với tốc độ tùy chỉnh (nên chỉnh tốc độ dưới 50 để giảm quán tính khi robot dừng đột ngột).

../../_images/bai_3.12.png

  1. Tiếp theo, chúng ta viết hàm để Robot có thể nhảy múa bao gồm:

    • Tạo hàm Nhảy múa.

    • Dừng di chuyển và hiện hình ảnh Happy

    • Bật đèn và phát nhạc

    • Nhảy múa:

      • Quay chân servo đến góc 80, trong 500 milli giây.

      • Tương tự, quay chân servo đến góc 160.

../../_images/bai_3.21.png

  1. Ở chương trình chính, ta liên tục đọc cảm biến khoảng cách, nếu:

    • Nhỏ hơn 15cm: Thực hiện gọi hàm Nhảy múa

    • Lớn hơn 15cm: Thực hiện gọi hàm trở về mặc định

../../_images/bai_3.32.png

4. Chương trình mẫu

../../_images/bai_3.42.png