6. Module điều khiển động cơ

Sản phẩm được sử dụng để điều khiển chuyển động của các thiết bị điện như động cơ DC giảm tốc hoặc động cơ servo. Mạch này cho phép kiểm soát hướng quay và độ mạnh yếu của động cơ, tính năng này sẽ bảo vệ sự an toàn cho vi điều khiển của bạn không bị chập nguồn.

1. Mua sản phẩm

2. Thông số kỹ thuật

Kích thước 48x60mm, chuẩn 4 dây tín hiệu

Giao tiếp: I2C

Cùng một lúc có thể điều khiển được 4 động cơ DC hoặc 2 động cơ bước

Điện áp 5-12V 2A (Được cấp thông qua Jack DC cái)

3. Kết nối

Kết nối module điều khiển động cơ với Yolo:Bit thông qua cổng I2C trên mạch mở rộng.

4. Hướng dẫn lập trình với OhStem App

4.1. Tải thư viện

Để điều khiển được module, chúng ta phải cần thêm thư viện mở rộng MOTORS DRIVER, bạn hãy copy đường dẫn sau: https://github.com/AITT-VN/yolobit_extension_motor_driver.git và dán vào mục mở rộng để tải thư viện mở rộng.

Xem hướng dẫn tải thư viện tại đây.

Sau khi tải thư viện, trong danh mục khối lệnh sẽ xuất hiện các khối lệnh tương ứng:

Note

Với các lệnh cơ bản này, bạn có thể xây dựng 1 mô hình robot 4 bánh xe hoặc các mô hình khác theo ý thích. Module hỗ trợ cả 2 loại động cơ bước và động cơ 1 chiều (DC), tuy nhiên khi sử dụng, chúng ta chỉ được phép sử dụng 1 trong 2 loại cùng lúc.

4.2 Viết chương trình

Dự án mẫu: Robot Mecanum 4 bánh sử dụng module điều khiển động cơ:

Với các cổng gắn động cơ như sau:

Bánh trước bên phải : cổng M1
Bánh trước bên trái : cổng M2
Bánh sau bên trái: cổng M3
Bánh sau bên phải: cổng M4

Gửi chương trình sau vào Yolo:Bit:

Sau đó, vào giao diện điều khiển của gamepad Yolo:Bit, kết nối Bluetooth và bắt đầu điều khiển robot:

Chương trình mẫu: Bạn có thể tải chương trình tại đây.

5. Hướng dẫn lập trình với Arduino

Mở phần mềm Arduino IDE. Xem hướng dẫn lập trình với Arduino tại đây.
Copy đoạn code sau, click vào nút Verify để kiểm tra lỗi chương trình. Sau khi biên dịch không báo lỗi, bạn có thể nạp đoạn code vào board.

Note

Khi bạn tải phần mềm Open Scratch Link, thư viện điều khiển động cơ đã được thêm vào máy tính của bạn với tên “Motor Driver”. Bạn lưu ý cần phải cấp nguồn để động cơ quay và chỉ được cấp vào jack DC cái trên mạch.

Bên cạnh đó, chỉ dùng 1 trong 2 loại động cơ trong lúc điều khiển, không thể điều khiển 1 lúc 2 loại động cơ (DC , Stepper)

5.1 Chương trình điều khiển động cơ DC

#include "MotorDriver.h"
uint8_t speed = 0;

DCMotor motor;

void setup()
{
    // Set all motor stop
    motor.setSpeed(0, FORWARD,  speed);
}

void loop()
{
    // Set all motor stop
    motor.setSpeed(0, FORWARD,  speed);
    speed = (speed + 10) % 100;
    delay(5000);
}

5.2 Chương trình điều khiển động cơ bước

#include "MotorDriver.h"
uint8_t speed = 0;

StepperMotor motor;

void setup()
{
    // Set all motor stop
}


void loop()
{
    // Set all motor stop
    motor.setSpeed(0, FORWARD,  speed);
    speed = (speed + 10) % 100;
    delay(5000);
}

Note

Ngoài ra động cơ bước còn hỗ trợ cả hàm:

motor.step(motor_index, MotorDirection, step) hàm quay với số bước theo chiều xác định với 3 tham số là cổng động cơ, chiều quay, số bước);

motor.onestep( motor_index, MotorDirection) hàm quay 1 bước theo chiều xác định

motor.release(motor_index) hàm để tắt điều khiển servo