12. Bài 9: Lần theo dấu vết

Vết tích mà Rover tìm được dường như đang dẫn đến nơi nào đó. Rover quyết định đi theo để tìm lại những vật bị mất

Mục tiêu

  • Ứng dụng cảm biến dò đường để Rover tự động đi theo line

Viết chương trình

  1. Rover sẽ chạy theo vạch đen trên bản đồ nhờ 4 mắt đọc, cơ chế hoạt động sẽ như sau:

    • Đi thẳng: S1 và S4 không đọc được vạch đen
      ../../_images/bai_9.13.png

    • Rẽ trái: S1 đọc được vạch đen, S4 thì không

      ../../_images/bai_9.23.png

    • Rẽ phải: S4 đọc được vạch đen, S1 thì không

      ../../_images/bai_9.33.png

  1. Viết thuật toán

    ../../_images/bai_9.42.png

  1. Viết chương trình: Tạo điều kiện thứ nhất, nếu mắt S1 đọc được vạch đen thì rẽ trái

    ../../_images/bai_9.52.png

  1. Tạo điều kiện tiếp theo, nếu mắt S4 đọc được vạch đen thì rẽ phải. Nếu cả 2 điều kiện không đúng, đi thẳng

    ../../_images/bai_9.61.png

Chương trình mẫu

../../_images/bai_9.71.png